Isaac Sim CBFラボ展開検証（Ubuntu 24.04 + Docker + RTX5070Ti実装記録）
🔄 検証中 ｜ 技術 ｜ 優先度：🟠 高
シリーズ: AI・IT実践シリーズ
目的（ゴール）
Ubuntu 24.04 + 混在GPU環境（RTX5070Ti / RTX4060Ti / RTX3060 / RX7900XTX）において、NVIDIA Isaac Sim 4.5.0をDockerコンテナで展開・動作確認する。UC260506-016（AGI検証環境）とUC260506-021（ROS2×VR）の物理シミュレーション基盤として確立し、TurtleBot・ロボットアームの制御実験・シンセティックデータ生成まで段階的に拡張する。
アクター
- 著者（Manabazu）
- Node3 RTX5070Ti（16GB VRAM / CUDA）——Isaac Sim メイン実行GPU
- Node3 RTX4060Ti（16GB VRAM）——補助・AI推論用
- Node3 RTX3060（12GB VRAM）——デスクトップ描画専用
- Node3 RX7900XTX——Isaac Simでは除外（NVIDIA専用のため）
- OS: Ubuntu 24.04 LTS
- コンテナ:
nvcr.io/nvidia/isaac-sim:4.5.0
解決済み問題（実装ログ）
問題1: NVIDIA Container Toolkitの欠落
症状: docker run --gpus all で could not select device driver "" with capabilities: [[gpu]]
原因: /etc/docker/daemon.jsonは正しく設定済みだったが、nvidia-ctk実行ファイル本体がインストールされていなかった。「地図はあるが車がない」状態。
解決:
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
sudo systemctl restart docker問題2: RTX5070Ti（GPU ID:1）の指定
症状: デフォルトではGPU ID:0（RTX4060Ti）が使われる
解決: --gpus '"device=1"'でRTX5070Ti専用化
docker run ... --gpus '"device=1"' nvcr.io/nvidia/isaac-sim:4.5.0問題3: サンプルパスの変更（v4.5.0）
症状: standalone_examples/api/omni.isaac.core/hello_world.py が見つからない
解決: バージョンによりパスが変更。find . -name "hello_world.py"で検索するか、自作スクリプトで代替。
検証シナリオ
S1（完了）：Docker環境構築・Python API動作確認
- Isaac Sim 4.5.0 コンテナ起動
- NVIDIA Container Toolkit修復
SimulationApp+World+DynamicCuboidでPhysX物理演算確認（重力落下テスト）- GUI表示（
xhost +local:docker+headless: False）
S2（次フェーズ）：TurtleBotの制御確認
Isaac Examples > ROS2 > Navigation > Turtlebot3でTurtleBotを呼び出し、GUIでの走行確認。キーボード操作・自律走行デモの実行。
S3：ロボットアームの制御
Isaac Examples > Manipulation > LeonardoでFranka Pandaアームを動かし、Pick and Placeタスクの実行確認。
S4：ROS2連携（UC260506-021との統合）
Isaac Sim コンテナ内でROS2ブリッジを有効化し、Node2（ROS-TCP-Endpoint）経由でトピック通信を確認。VRコントローラーからのテレオペレーション制御ループを検証。
S5：シンセティックデータ生成
Isaac Simの合成データ生成機能でロボット作業データ（ラベル付き画像・軌跡）を自動生成。UC260506-016（AGI検証・DreamerV3）の学習データとして活用できるかを評価。
対応リスク
期待成果
- Ubuntu 24.04 + 混在GPU環境でのIsaac Sim Docker展開の再現可能な手順書化
- 「RTX5070Tiのパワーでフォトリアルなロボットシミュレーションができる」一次体験を出版コンテンツ化
- UC260506-016（AGI）・UC260506-021（ROS2×VR）の物理シミュレーション基盤確立
- シンセティックデータ生成パイプラインの検証